基本情報

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三村 宣治

MIMURA Nobuharu


学系

自然科学系

系列

情報電子工学系列

職名

教授

研究分野・キーワード

機械工学、ロボット工学、機械制御工学

メールアドレス

メールアドレス

ホームページ

http://mimura@eng.niigata-u.ac.jp/

プロフィール

特許:「ARTICULATED HAND」United States Patent No.5062673他25件。技術相談などを通してみなさまのお役に立てることを願い、このような積み重ねが地域社会の活性化にもつながればと思っております

取得学位 【 表示 / 非表示

  • 博士(工学),知能機械学・機械システム,名古屋工業大学,課程,1992年03月

学内職務経歴 【 表示 / 非表示

  • 新潟大学 工学部 福祉人間工学科,准教授,2004年04月 ~ 2007年12月

  • 新潟大学 工学部 福祉人間工学科 福祉生体工学,教授,2008年01月 ~ 2017年03月

  • 新潟大学 自然科学研究科 電気情報工学専攻,教授,2010年04月 ~ 継続中

  • 新潟大学 自然科学研究科 電気情報工学専攻,教授,2010年04月 ~ 継続中

  • 新潟大学 工学部 工学科,教授,2017年04月 ~ 継続中

 

研究経歴 【 表示 / 非表示

  • パラレル構造を応用した6軸力覚センサに関する研究,1995年04月 ~ 継続中

    6軸力覚センサ,パラレル構造,知能機械学・機械システム,国内共同研究,共同研究

    パラレル構造を用いた超小型の6軸力覚センサを開発した.パラレル構造の解析手法を応用することにより,小型で高剛性なセンサの設計法を明らかにした.

  • 駆動冗長パラレルマニピュレータに関する研究,1995年04月 ~ 継続中

    パラレルマニピュレータ,駆動冗長,知能機械学・機械システム,国内共同研究,共同研究

    新構造のパラレルマニピュレータを考案し,従来の約2倍の作業領域を実現した.さらに,内力制御による駆動冗長化による特異点回避に関し理論的,実験的にその有効性を確認した.

  • 6軸加速度センサに関する研究,1995年04月 ~ 継続中

    6軸加速度,運動計測,知能機械学・機械システム,国内共同研究,共同研究

    複数の加速度計の信号を統合し,物体の6自由度運動を計測するセンサシステムを開発した.従来この種のセンサで問題となっていた,計測値の発散に関し,理論的,実験的に検討し,その原因と解決策を明らかにした.

  • 多自由度ロボットハンドに関する研究,1990年04月 ~ 継続中

    ロボッtハンド,知能機械学・機械システム,未設定,その他の研究制度

    人間型多指ロボットハンド(3本指9関節構造)とその制御手法の開発を行った.ロボットハンドでは,力制御が必須であることから,9関節すべてにトルクセンサを装着し,人の指のような柔軟な動作を実現した.国際ロボット展にも出展した.

論文 【 表示 / 非表示

  • 6軸力センサを用いた接触状態の検出とロボットの知能化,山田貴孝、毛利哲也、三村宣治、山本秀彦,機械の研究,Vol.69,No.9, pp.752-761,2017年,日本語

    研究論文(学術雑誌),共著

  • Design of a Mobile Robot for Reducing Weight by Excluding Suspension Elements,Okada Tokuji, Mimura Nobuharu, Shimizu Toshimi,Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems.,Vol.10, p.14313,2015年02月,英語

    研究論文(学術雑誌),共著

  • パラレルメカニズムの効率的キャリブレーション方法について(第1報,計測運動と計測データの削減),三村宣治,日本機械学会論文集,Vol.79,No.806, pp.3652-3661,2013年09月,日本語

    DOI:ttp://dx.doi.org/10.1299/kikaic.79.3652,研究論文(学術雑誌),単著

  • パラレルメカニズムの効率的キャリブレーション方法について(第2報,特異値分解によるキャリブレーション行列の解析),三村宣治,日本機械学会論文集C編,Vol.79,No.806, pp.3662-3672,2013年09月,日本語

    DOI:http://dx.doi.org/10.1299/kikaic.79.3662,研究論文(学術雑誌),単著

  • パラレルメカニズムの効率的キャリブレーション方法について(第3報,キャリブレーション行列のブロック分割による演算量低減),三村,日本機械学会論文集C編,Vol.79,No.806, pp.8672-8679,2013年09月,日本語

    DOI:http://dx.doi.org/10.1299/kikaic.79.3672,研究論文(学術雑誌),単著

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著書 【 表示 / 非表示

  • Intelligent Systems for Knowledge Management Series: Studies in Computational Intelligence , Vol. 252 ,T. Yamada, T. Mouri, N. Mimura, Y. Funahashi,Springer,2010年05月,英語

    単行本(学術書),Identification of Contact Conditions by Active Force Sensing,共著,知能機械学・機械システム

  • Humanoid Robots,Ryouji Onodera, N. Mimura,InTeh,2009年04月,英語

    単行本(学術書),6-DOF Motion Sensor System Using Multiple Linear Accelerometers,共著,知能機械学・機械システム

  • センサ技術,菅野重樹,三村宣治,他,(株)技術調査会,1991年12月,日本語

    調査報告書,共著

総説・解説記事 【 表示 / 非表示

  • 手指作業の技能,三村宣治,日本ロボット学会,日本ロボット学会誌,Vol.39133, pp.136-137,2002年02月,日本語

    総説・解説(その他),手指の技能に関する解説,共著

作品 【 表示 / 非表示

  • 6軸加速度センサ,2002年12月

    その他

その他研究活動 【 表示 / 非表示

  • HNK大学ロボコン,2011年07月

    その他

  • NHK大学ロボコン,2010年07月

    その他

  • NHK大学ロボコン,2003年12月

    その他

  • マイクロマウス北陸信越地区大会,1998年04月 ~ 継続中

    フィールドワーク

学術関係受賞 【 表示 / 非表示

  • Best Technical Paper ,2013年07月14日,オーストラリア,国際学会・会議・シンポジウム等の賞,University of Technology,T. Okada, H. Wada, N. Mimura, T. Shimizu and K. Nagata

科研費(文科省・学振)獲得実績 【 表示 / 非表示

  • 基盤研究(C),1995年04月 ~ 1996年03月,ロバスト・デッドビ-ト制御の構成法

    ロバスト・デッドビ-ト制御の構成法に関し,新しい手法を提案し,シミュレーションによりその有効性を確認した.

受託研究受入実績 【 表示 / 非表示

  • 自転車競技用トレーニングシミュレータの調査,1999年04月 ~ 2001年03月,財)自転車産業振興協会,一般受託研究

  • 6軸加速度センサによる橋梁の歪測定装置,1999年04月 ~ 2000年03月,(株)テクノリンク,一般受託研究

  • 6軸加速度センサーによる産業用ヘリコプター(同軸反転式)の遠隔操縦,1997年04月 ~ 1999年03月,(株)テクノリンク,一般受託研究

  • 超小型6軸力覚センサの開発,1997年04月 ~ 1999年03月,(株)ビーエルオートテック,一般受託研究

共同研究実施実績 【 表示 / 非表示

  • 6自由度加振機による車両振動再現システム,2003年05月 ~ 2004年03月,株式会社豊田中央研究所,その他

  • 無人ヘリコプタの姿勢制御技術の研究,2001年11月 ~ 2002年03月,株式会社テクノリンク,その他

研究発表 【 表示 / 非表示

  • 16th Int. Conf.on Cliimbing and Walking Robots and Support Technologies for Mobile Machines.,T.Okada, N. Mimura 「他」,国際会議,2013年07月,University of Technology, Sydney, Australia,Hand-manoeuverd Wheelchair using wheels fitted with feet fao enhanced mobility ,口頭(一般)

  • IEEE SENSORS 2010,Ryoji ONODERA, Nobuharu MIMURA, Michiaki SHISHIDO,国際会議,2010年10月,Hawaii, USA,An Efficient Calibration Method for a Novel 6-DOF Acceleration Sensor System and Application to Measurement of a Vehicle Motion,,口頭(一般),知能機械学・機械システム

  • The 6th IEEE Conference on SENSORS,Ryouji Onodera And Nobuharu Mimura,国際会議,2007年10月,Atlanta, Georgia, USA,Stability and Eroor Analisys of A New 6 DOF Motion Sensor Using Multiple Accelerometers,口頭(一般),知能機械学・機械システム

共同研究希望テーマ 【 表示 / 非表示

  • パラレルマニピュレータに関する研究,産学連携、民間を含む他機関等との共同研究等を希望する,共同研究

  • 人間型ロボットハンドに関する研究,産学連携、民間を含む他機関等との共同研究等を希望する,共同研究

  • ロボット用センサの実用化研究,未設定,未設定

  • 遠隔操縦型ロボットなどの各種ロボットの実用化研究,未設定,未設定

 

担当授業科目 【 表示 / 非表示

  • 2018年度,支援機器要素技術,2018年10月 ~ 2019年03月,専任

  • 2018年度,卒業研究,2018年10月 ~ 2019年02月,専任

  • 2018年度,数値計算実習,2018年10月 ~ 2019年02月,専任

  • 2018年度,ロボット工学,2018年10月 ~ 2018年11月,専任

  • 2018年度,物理学基礎BⅠ,2018年10月 ~ 2018年11月,専任

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学会・委員会等活動 【 表示 / 非表示

  • 日本ロボット学会,評議員,2005年04月 ~ 2007年03月

  • 日本機械学会,論文集編集委員会委員,2005年04月 ~ 2006年03月

  • 日本ロボット学会,論文査読委員,2000年04月 ~ 継続中

  • 日本機械学会,論文査読委員,1998年04月 ~ 継続中

  • 日本生活支援工学会,評議員,1998年04月 ~ 継続中

学外の社会活動(高大・地域連携等) 【 表示 / 非表示

  • レゴロボット大会,2007年04月 ~ 継続中

  • マイクロマウス委員会,1998年04月 ~ 継続中