2024/12/12 更新

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ワタナベ　トモヒロ
渡邉　智洋
WATANABE Tomohiro
所属
教育研究院 自然科学系 生産デザイン工学系列 助教
自然科学研究科 材料生産システム専攻 助教
工学部 工学科 助教
職名
助教
外部リンク

学位

  • 博士(工学) （ 2022年3月   芝浦工業大学 ）

  • 修士(工学) （ 2019年3月   芝浦工業大学 ）

  • 学士(工学) （ 2017年3月   信州大学 ）

研究キーワード

  • ロボティクス

  • テラメカニクス

研究分野

  • ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 制御、システム工学  / ロボティクス，テラメカニクス

経歴（researchmap）

  • 新潟大学   自然科学系   助教

    2023年4月 - 現在

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    国名：日本国

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  • 芝浦工業大学   SIT総合研究所   特別任用研究員

    2022年4月 - 2023年3月

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    国名：日本国

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  • 独立行政法人日本学術振興会   特別研究員(PD)

    2022年4月 - 2023年3月

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    国名：日本国

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  • 独立行政法人日本学術振興会   特別研究員(DC2)

    2021年4月 - 2022年3月

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    国名：日本国

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経歴

  • 新潟大学   自然科学研究科 材料生産システム専攻   助教

    2023年4月 - 現在

  • 新潟大学   工学部 工学科   助教

    2023年4月 - 現在

  • 新潟大学   教育研究院 自然科学系 生産デザイン工学系列   助教

    2023年4月 - 現在

学歴

  • 芝浦工業大学   大学院理工学研究科（博士課程）   機能制御システム専攻

    2019年4月 - 2022年3月

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    国名： 日本国

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  • 芝浦工業大学   大学院理工学研究科（修士課程）   機械工学専攻

    2017年4月 - 2019年3月

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    国名： 日本国

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  • 信州大学   繊維学部   機能機械学課程

    2013年4月 - 2017年3月

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    国名： 日本国

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所属学協会

  • 日本機械学会

    2017年5月 - 現在

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  • 計測自動制御学会

    2017年2月 - 現在

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委員歴

  • 計測自動制御学会   第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 実行委員  

    2023年8月 - 2023年12月   

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    団体区分：学協会

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論文

  • Analyzing bearing capacity changes due to vibration in discrete element method simulations 招待 査読

    Tomohiro Watanabe, Ryoma Higashiyama, Dai Watanabe, Kojiro Iizuka

    Journal of Terramechanics   118   101031 - 101031   2025年4月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Elsevier BV  

    DOI： 10.1016/j.jterra.2024.101031

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  • Method for Underground Motion Using Vibration-Induced Ground Resistance Changes for Planetary Exploration 査読

    Tomohiro Watanabe, Koya Kobayashi, Kazuhiko Hiramoto, Kojiro Iizuka

    Aerospace   11 ( 10 )   811 - 811   2024年10月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：MDPI AG  

    Exploration rovers have difficulty moving underground because the drag force from the ground restricts their movement; this hinders underground exploration. This study aimed to address this challenge. We posit a hypothesis that the rover can move underground by imparting vibration to the ground and changing the drag force. To validate this hypothesis, a testbed that moves underground was developed, and the drag force when imparting vibration was investigated. The results revealed that the drag force while imparting vibration is smaller than that after imparting vibration, and we accordingly devised the operation for moving underground. The proposed operation causes bias of the drag force by imparting vibration to make the testbed move in the direction of the small drag force. The effectiveness of the proposed method was assessed through an experiment wherein the testbed was set to move underground. The experimental results demonstrate the superiority of the proposed method, as the movement distance achieved with vibration is considerably greater than that without vibration. The findings validate the hypothesis that using vibration for underground motion is effective in improving mobility and provides valuable insights into the design of robots for underground motion.

    DOI： 10.3390/aerospace11100811

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  • Experimental investigation of relationship between bearing capacity and vibration parameters for planetary exploration legged rovers 査読

    Tomohiro Watanabe, Kojiro Iizuka

    ROBOMECH Journal   10 ( 27 )   2023年11月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1186/s40648-023-00265-9

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  • Observation of Movement of Ground Particles Given Vibration When Rod Is Dragged 招待 査読

    Tomohiro Watanabe, Kojiro Iizuka

    International Journal of Engineering and Technology   14 ( 1 )   1 - 8   2022年2月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：IACSIT Press  

    Supporting force, that a rod receives from the ground, is increased when vibration gives to the ground. This phenomenon is effective to improve the running performance for the legged rovers. In this study, the flow of the ground particles when a rod is dragged is measured using PIV for improving the running performance of the legged rovers. As observed from the experimental result, the larger the supporting force is, the larger the area that the particles move is. Therefore, the supporting force is related to the movement of the ground particles. Moreover, the area that the particles move becomes large by providing vibration whose frequency is high. The reason is considered that density is increased in a wide range of the ground when the vibration whose frequency is high. It is considered that the supporting force is increased by providing vibration to the ground because the area, that the particles move, grows by increasing density of the ground. The findings of this study suggest facilitating further planetary exploration using legged rovers.

    DOI： 10.7763/ijet.2022.v14.1193

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  • Proposal of walking to prevent a fall of a planetary exploration legged rover using effect of loose soil caused by a propagation of vibration 招待 査読

    Tomohiro Watanabe, Kojiro Iizuka

    Journal of Artificial Intelligence and Technology   1 ( 3 )   153 - 165   2021年7月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Intelligence Science and Technology Press Inc.  

    In this study, a walking method which prevents to a fall of the planetary exploration legged rover is proposed. In the proposed walking method, the leg is sunk by giving vibration to the ground. The posture of the rover is changed in order to prevent to a fall of the rover by sinking leg. First of all, the relationship between the kind of vibration and the subsidence of the leg is confirmed. In this experimental result, the leg is shown to be easy to sink to the ground by giving vibration. Moreover, the larger vibratory force is, the easier the leg sinks to the ground. Finally, the legged testbed walks on the loose ground with a slope using the proposed walking method. In this experimental result, the testbed is difficult to fall down when it uses the proposed walking. Moreover, the angle of a slope that the testbed can walk becomes large by using the proposed walking.

    DOI： 10.37965/jait.2021.0007

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  • Study on Connection between Kind of Vibration and Influence of Ground for Leg Typed Rovers 招待 査読

    Tomohiro Watanabe, Kojiro Iizuka

    International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research   9 ( 7 )   979 - 986   2020年7月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：EJournal Publishing  

    DOI： 10.18178/ijmerr.9.7.979-986

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  • 振動伝播による軟弱地盤の締め固め効果を利用した小型軽量月・惑星脚型探査ローバのスリップ抑制歩行の提案 査読

    渡邉智洋, 飯塚浩二郎

    日本機械学会論文集   86 ( 886 )   19 - 00263   2020年6月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/transjsme.19-00263

    CiNii Article

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MISC

  • Verification of decreasing bearing capacity while imparting vibrationto ground in DEM simulation for underground moving robots 査読

    Tomohiro Watanabe, Kojiro Iizuka, Dai Watanabe

    27th issue of the International Conference Series on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines   2024年9月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（国際会議）  

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  • Experimental Investigation of Relationship between Inner Ground Resistance Force and Vibration Kinds for Underground Moving Robots 査読

    Tomohiro Watanabe, Kojiro Iizuka

    2024 10th International Conference on Mechatronics and Robotics Engineering (ICMRE)   99 - 104   2024年2月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（国際会議）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/icmre60776.2024.10532148

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  • 月・惑星探査のための振動による地盤抗力変化現象を利用した地中移動ロボットの提案

    渡邉智洋, 飯塚浩二郎

    テラメカニックス第44号   2023年11月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • アウトリガーアームを搭載した畦畔除草ロボットに関する研究-アウトリガーアームの設置位置と横滑り抑制の関係について

    王鈺譲, 土田悠斗, 橋本穂高, 長谷川裕紀, 谷口琉, 江村勇紀, 原田悠哉, 渡邉智洋, 飯塚浩二郎, 牛越弘彰

    テラメカニックス第44号   2023年11月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • Simulation of change in supporting force when imparting vibration by distinct element method 査読

    Tomohiro Watanabe, Ryoma Higashiyama, Kojiro Iizuka, Dai Watanabe

    Proceeding of 16th European-African Regional Conference of the ISTVS   2023年10月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（国際会議）  

    DOI： 10.56884/HKEZ2827

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  • 適応フィルタを用いた波形データ予測に基づく構造系振動制御

    藤村晋也, 渡邉智洋, 平元和彦

    自動制御連合講演会講演論文集   2023年10月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

    DOI： 10.11511/jacc.66.0_276

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  • 最適予見サーボとH∞制御による液体搬送車両の位置決めとスロッシング抑制制御

    野村優紀, 平田大樹, 桑原興生, 渡邉智洋, 平元和彦

    自動制御連合講演会講演論文集   2023年10月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

    DOI： 10.11511/jacc.66.0_261

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  • 高次モードを考慮したモデル予測制御による液体搬送車両のスロッシング抑制制御系設計

    桑原興生, 平田大樹, 野村優紀, 渡邉智洋, 平元和彦

    自動制御連合講演会講演論文集   2023年10月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

    DOI： 10.11511/jacc.66.0_600

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  • 畦畔除草ロボットの横滑り抑制用アウトリガーアームの取り付け位置および脚数に関する基礎実験

    王玉譲, 橋本穂高, 長谷川裕紀, 土田悠斗, 江村勇紀, 渡邉智洋, 藤原大佑, 牛越弘彰, 飯塚浩二郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2023年6月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • 月面脚型ローバによる歩行性能向上のためのDEM を用いた振動による軟弱地盤上での支持力増加現象のシミュレーション

    東山椋磨, 渡邉智洋, 飯塚浩二郎, 渡邉大

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2023年6月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • 低気圧状態における軟弱地盤に振動を与えた際の支持力増加現象に関する実験的調査

    渡邉智洋, 東山椋磨, 飯塚浩二郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2023年6月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • 振動を与えた際の支持力増加現象と振動振幅の関係性に関する実験的調査

    渡邉智洋, 飯塚浩二郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2022   2A1 - P04   2022年6月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2022.2a1-p04

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  • Investigation of Bulldozing Force and Compaction Effect When Running for Small Light Planetary Exploration Wheel Typed Rovers with Vibration 査読

    Tomohiro Watanabe, Kohei Miyamoto, Kojiro Iizuka

    2022 7th International Conference on Control and Robotics Engineering (ICCRE)   2022年4月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（国際会議プロシーディングズ）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/iccre55123.2022.9770228

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  • Study on effectiveness of vibrating wheel's shape for improving running performance of small planetary exploration rovers with wheels on loose ground 査読

    Tomohiro Watanabe, Kojiro Iizuka

    2021 6th International Conference on Mechanical Engineering and Robotics Research (ICMERR)   122 - 129   2021年12月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（国際会議プロシーディングズ）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/icmerr54363.2021.9680865

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  • An Investigation on Shape of Leg for Small Leg Typed Rovers with a Function of Vibration Propagation 査読

    Tomohiro Watanabe, Shigeru Kuronuma, Kojiro Iizuka

    Lecture Notes in Mechanical Engineering   11 - 21   2021年12月

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    担当区分：筆頭著者   出版者・発行元：Springer Singapore  

    DOI： 10.1007/978-981-16-4803-8_2

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  • Study on Wheel Typed Rovers with Soil Hardening Function by Vibration to Travel on Loose Soil 査読

    Tomohiro Watanabe, Kojiro Iizuka

    Proceeding of 20th International and 9th Americas Conference of the International Society for Terrain-Vehicle Systems (ISTVS 2021)   2021年9月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（国際会議プロシーディングズ）  

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  • 軟弱地盤における振動伝播を用いた車輪機構の走行性能に関する調査

    渡邉智洋, 宮本康平, 飯塚浩二郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2021   1P3 - G02   2021年6月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2021.1p3-g02

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  • 振動による受働土圧増加と振動周波数の関係性に関する実験的研究

    渡邉智洋, 飯塚浩二郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2021   2P1 - I04   2021年6月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2021.2p1-i04

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  • Study on Connection between Vibration and Resistance Force from Loose Soil for Leg Typed Rovers 査読

    Tomohiro WATANABE, Kojiro IIZUKA

    2020 59th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE)   1399 - 1403   2020年9月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（国際会議プロシーディングズ）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.23919/sice48898.2020.9240236

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  • Study on connection between shape of wheel and resistance force from ground for small wheel typed rovers 査読

    Tomohiro Watanabe, Kojiro Iizuka

    IOP Conference Series: Materials Science and Engineering   904 ( 1 )   012007 - 012007   2020年8月

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    担当区分：筆頭著者   出版者・発行元：IOP Publishing  

    Abstract

    In recent years, the small wheel typed rovers are focused on as an exploring rover. However, running performance of the small wheel typed rovers is not good. It is difficult to compact the ground by wheels because weight of these rovers is small. Therefore, drawbar pull is low. In previous research, the movement method which improves the running performance of these rovers using effects which are given by vibration to the ground was proposed. Some experiments were carried out in order to confirm effective of proposed method. From theses experimental results, we could get knowledge that how to use vibration to improve running performance for the small wheel typed rovers. Moreover, it was confirmed that sinkage of the wheels to the ground is increased when vibration is given to the ground from the wheel. Sinkage of the wheels to the ground decrease running performance of rover. In this research, the relationship between the shape of wheel and resistance force from the ground was confirmed in order to propose the wheel which reduce subsidence amount to the ground when vibration is given to the ground. In experimental results, the wheel which has flange on side reduced subsidence amount to the ground.

    DOI： 10.1088/1757-899x/904/1/012007

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    その他リンク： https://iopscience.iop.org/article/10.1088/1757-899X/904/1/012007

  • Proposal of walking method to avoid falling down using vibration on loose ground with slope 査読

    Tomohiro Watanabe, Kojiro Iizuka

    Proceeding of 23rd International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR2020)   239 - 246   2020年8月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（国際会議プロシーディングズ）  

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  • 月面模擬環境と探査ローバを用いたメカトロニクス教育

    飯塚浩二郎, 渡邉智洋, 稲葉康平, 新井俊希, 岩片洋人, 高久守

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2020   2P2 - K17   2020年5月

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    記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2020.2p2-k17

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  • 軟弱地盤上での振動伝播を利用した歩行における転倒安定余裕を用いた歩容解析

    渡邉智洋, 飯塚浩二郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2020   2P1 - J07   2020年5月

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    記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2020.2p1-j07

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  • 振動伝播を利用した車輪機構の軟弱地盤上における移動性能の実験的検証

    渡邉智洋, 飯塚浩二郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2020   2A1 - N03   2020年5月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2020.2a1-n03

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  • 振動伝播を用いた月・惑星探査脚先ローバの脚部形状検討

    黒沼慈, 渡邉智洋, 飯塚浩二郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2020   2P1 - B11   2020年5月

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    記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2020.2p1-b11

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  • Study on Legged Typed Rovers with Function of Vibration/Stop to Travel on Loose Soil 査読

    Tomohiro Watanabe, Kojiro Iizuka

    Proceeding of 15th ISTVS European-African Regional Conference   2019年9月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（国際会議プロシーディングズ）  

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  • 振動伝播を利用した脚ロボットの軟弱地盤移動性能に関する実験的研究

    渡邉智洋, 飯塚浩二郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2019   2A1 - J01   2019年6月

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    担当区分：筆頭著者  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2019.2a1-j01

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  • キャンバ角変更機構を有する畦畔除草ロボットに関する研究

    伊東紘幸, 岳斉也, 渡邉智洋, 伊藤和寿, 飯塚浩二郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2018   1A1 - A06   2018年6月

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    記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2018.1a1-a06

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  • 機械系の大学生を対象としたプロジェクト型メカトロニクス教育の提案と実践的検証

    渡邉智洋, 伊東紘幸, 三浦太志, 飯塚浩二郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2018   2P1 - K09   2018年6月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2018.2p1-k09

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  • 軟弱地盤における振動を用いた脚型機構の移動方法に関する研究

    渡邉智洋, 飯塚浩二郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2018   2P2 - I04   2018年6月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2018.2p2-i04

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  • センシング機能を搭載したUGV用可変剛性車輪についての研究

    石井秀幸, 飯塚浩二郎, 渡邉智洋, 中村貴裕

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2018   2A1 - C08   2018年

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    掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2018.2a1-c08

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  • キャンバ角可変機構車両の斜面動作に関する研究

    渡邉 智洋, 飯塚 浩二郎, 岳 斉也, 伊藤 和寿

    自動制御連合講演会講演論文集   60   72 - 77   2017年11月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）   出版者・発行元：自動制御連合講演会  

    DOI： 10.11511/jacc.60.0_72

    CiNii Article

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  • Development clothes folding system with small mobile robots 査読

    Tomohiro Watanabe, Takashi Kawamura, Kojiro Iizuka, Satoshi Suzuki

    2017 56th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE)   190 - 193   2017年9月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（国際会議プロシーディングズ）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.23919/sice.2017.8105731

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  • 小型移動ロボットを用いた衣類たたみロボットシステムの開発

    渡邉智洋, 河村隆, 鈴木智, 飯塚浩二郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   1A1 - I05   2017年5月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2017.1A1-I05

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講演・口頭発表等

  • 畦畔除草ロボットの横滑りを抑制するアウトリガーアームの提案

    飯塚浩二郎, 王玉譲, 渡邉智洋, 長谷川裕紀, 橋本穂高, 藤原大祐, 土田悠斗

    第23回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会  2022年12月 

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    開催年月日： 2022年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Experimental Investigation of Relationship between Supporting Force and Acceleration of Vibration for Planetary Exploration Rovers

    渡邉智洋, 飯塚浩二郎

    第32回 アストロダイナミクスシンポジウム  2022年7月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • PIVを用いた振動を与えた地盤での牽引時の地盤粒子の動きの観察

    渡邉智洋, 飯塚浩二郎

    SICE中部支部シンポジウム&若手研究発表会2021  2021年10月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 軟弱地盤における振動を与えた際に増加する水平牽引支持力の推定モデルの提案

    渡邉智洋, 飯塚浩二郎

    第42回テラメカニックス研究会  2021年10月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Experimental investigation of changing traction force caused by a propagation of vibration for planetary exploration rovers with legs

    渡邉智洋, 飯塚浩二郎

    第31回 アストロダイナミクスシンポジウム  2021年7月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 振動したロッドを軟弱地盤に貫入した際の抵抗力の測定および評価

    渡邉智洋, 飯塚浩二郎

    第41回テラメカニックス研究会  2020年11月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 軟弱地盤における沈下量を低減する振動を用いた車輪の形状の提案

    渡邉智洋, 飯塚浩二郎

    SICE中部支部シンポジウム&若手研究発表会2020  2020年11月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 振動伝播を用いた月・惑星探査脚型ローバの形状検討

    黒沼慈, 渡邉智洋, 飯塚浩二郎

    SICE中部支部シンポジウム2019  2019年9月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 振動伝播を用いた脚型探査ローバのスリップ抑制歩行の提案

    渡邉智洋, 飯塚浩二郎

    SICE中部支部シンポジウム2019  2019年9月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 沈下現象を用いた軟弱地盤における脚型機構の移動方法の提案

    渡邉智洋, 飯塚浩二郎

    第38回テラメカニックス研究会  2017年11月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • キャンバ角可変機構を用いた無人車両の斜面横断性能に関する研究

    渡邉智洋, 飯塚浩二郎, 岳済也

    SICE中部支部シンポジウム2017  2017年9月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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受賞

  • SI2022 優秀講演賞

    2022年12月   第23回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会  

    飯塚浩二郎, 王玉譲, 渡邉智洋, 長谷川裕紀, 橋本穂高, 藤原大祐, 土田悠斗

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  • 部門優秀論文表彰

    2022年6月   日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門   振動伝播による軟弱地盤の締め固め効果を利用した小型軽量月・惑星脚型探査ローバのスリップ抑制歩行の提案

    渡邉智洋, 飯塚浩二郎

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  • Best Presentation Award

    2022年4月   7th International Conference on Control and Robotics Engineering (ICCRE 2022)   Observation of Movement of Ground Particles Given Vibration When Rod Is Dragged

    渡邉智洋

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  • Functional Control System Award

    2022年3月   芝浦工業大学大学院理工学研究科   月・惑星脚型探査ローバのための能動的振動伝播による支 持力推定モデルの構築

    渡邉智洋

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  • 優秀発表賞

    2020年11月   SICE中部支部シンポジウム&若手研究発表会2020   軟弱地盤における沈下量を低減する振動を用いた車輪の形状の提案

    渡邉智洋

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  • Best Presentation

    2020年6月   4th International Conference on Mechanical, System and Control Engineering (ICMSC 2020)  

    渡邉智洋

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  • 制御賞

    2019年9月   SICE中部支部シンポジウム2019   振動伝播を用いた脚型探査ローバのスリップ抑制歩行の提案

    渡邉智洋

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  • Best Paper Award

    2019年9月   The 15th ISTVS European-African Regional Conference   Study on Legged Typed Rovers with Function of Vibration/Stop to Travel on Loose Soil

    渡邉智洋, 飯塚浩二郎

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  • 機械工学専攻賞

    2019年3月   芝浦工業大学大学院理工学研究科   振動伝播を用いた脚型ロボットの軟弱地盤移動方法の提案

    渡邉智洋

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  • 最優秀模型賞

    2016年11月   第24回衛星設計コンテスト   月面の傾斜地移動に特化したローバの提案

    渡邉智洋, 榊枝裕太, 近藤晃弘, 坂田雅志

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  • 日本機械学会宇宙工学部門一般表彰スペースフロンティア

    2016年11月   第24回衛星設計コンテスト   月面の傾斜地移動に特化したローバの提案

    渡邉智洋, 榊枝裕太, 近藤晃弘, 坂田雅志

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共同研究・競争的資金等の研究

  • Application of distinct element method to analyses of change in supporting force when imparting vibration

    2023年8月 - 2024年3月

    制度名：国際交流援助

    提供機関：中部電気利用基礎研究振興財団

    渡邉智洋

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    担当区分：研究代表者 

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  • 畦畔上で除草を行うアウトリガーアーム装着ロボットのための自動走行システムの開発および評価

    2023年7月 - 2024年5月

    制度名：試験研究助成

    提供機関：佐々木環境技術振興財団

    渡邉智洋

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    担当区分：研究代表者 

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  • 地中探査ロボットのための振動による流動化現象を利用した地盤内抵抗力制御方法の構築

    研究課題/領域番号：23K13296

    2023年4月 - 2026年3月

    制度名：科学研究費助成事業

    研究種目：若手研究

    提供機関：日本学術振興会

    渡邉 智洋

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    配分額：4680000円 （ 直接経費：3600000円 、 間接経費：1080000円 ）

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  • 畦畔上で除草を行うアウトリガーアーム装着ロボットのための斜面横断経路追従制御システムの構築

    2023年4月 - 2024年3月

    制度名：学術研究助成

    提供機関：山口育英奨学会

    渡邉智洋

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    担当区分：研究代表者 

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  • Study on Wheel Typed Rovers with Soil Hardening Function by Vibration to Travel on Loose Soil

    2021年9月

    制度名：国際交流援助(海外渡航費援助)

    提供機関：中部電気利用基礎研究振興財団

    渡邉智洋

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    担当区分：研究代表者 

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  • 振動による地盤変化を利用した探査ローバの移動方法に関する研究

    研究課題/領域番号：21J11944

    2021年4月 - 2023年3月

    制度名：科学研究費助成事業 特別研究員奨励費

    研究種目：特別研究員奨励費

    提供機関：日本学術振興会

    渡邉 智洋

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    配分額：1500000円 （ 直接経費：1500000円 ）

    令和3年度では，振動による地盤変化メカニズムの解明のため，振動による機体と土壌の相互作用の解析およびモデル化を目的とし，下記の2点を実施した．
    (1)地盤に振動を与えた際の支持力を測定するための実験環境の準備および実験の実施
    地盤に振動を与えた際の支持力を測定するための実験環境の準備を行った．そして，準備した実験環境を用いて地盤に振動を与えた際の支持力の測定を行った．測定では，ローバの脚に見立てたロッド形状のオブジェクトを地盤上で牽引し，その時に生じる支持力をフォースセンサで取得した．測定においては，周波数や振幅などの振動パラメータおよびロッドのパラメータを変化させて測定を行った．測定の結果，支持力の推定モデルを構築するのに十分な知見を得ることができ，(2)に示す支持力推定モデルの構築に繋げることができた．
    (2)地盤に振動を与えた際の支持力推定モデルの構築
    振動を与えた際に増加する支持力について推定モデルの構築を行った．この推定モデルはReeceの受働土圧理論をベースとして構築を行った．支持力が発生する際に脚部周辺の地盤によって構成される破断ブロックの形状について振動による成長傾向を確認した．また，地盤のせん断強度とその地盤で得られる支持力の間に相関関係があることを確認した．これらの実験結果から，地盤のせん断強度から破断ブロックの形状を推定して支持力を算出するモデルを構築した．振動による地盤の締固め効果と地盤のせん断強度の間には関連性があり，地盤のせん断強度をパラメータとすることで振動による支持力の増加傾向を表現できる．最後に，提案するモデルについて精度の評価を行い，実験値に対して一致性を示し，妥当であることが確認できた．

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  • Study on Legged Typed Rovers with Function of Vibration/Stop to Travel on Loose Soil

    2019年9月

    制度名：海外派遣援助

    提供機関：村田学術振興財団

    渡邉智洋

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    担当区分：研究代表者 

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担当経験のある授業科目

  • 卒業研究

    2024年
    -
    現在
    機関名：新潟大学

  • 先端研究入門

    2024年
    -
    現在
    機関名：新潟大学

  • 工学リテラシー入門(力学分野)

    2024年
    -
    現在
    機関名：新潟大学

  • 卒業研修

    2024年
    -
    現在
    機関名：新潟大学

  • 英文輪読I

    2024年
    -
    現在
    機関名：新潟大学

  • 英文輪読II

    2024年
    -
    現在
    機関名：新潟大学

  • 機械工学演習

    2024年
    -
    現在
    機関名：新潟大学

  • 機械工学実験II

    2024年
    -
    現在
    機関名：新潟大学

  • 機械工学実験I

    2024年
    -
    現在
    機関名：新潟大学

  • 機械工学実験IV

    2024年
    -
    現在
    機関名：新潟大学

  • 機械工学実験III

    2024年
    -
    現在
    機関名：新潟大学

  • くらしを支える機械システム工学

    2023年
    -
    現在
    機関名：新潟大学

  • ロボット工学

    2023年
    -
    現在
    機関名：新潟大学

  • 機械工学概論

    2023年
    -
    現在
    機関名：新潟大学

  • 宇宙探査ロボティクス特論

    2023年
    -
    現在
    機関名：新潟大学

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